Slavoljub Penkala je rođen 20. travnja 1871. godine u Liptovskom Mikulašu, u Mađarskoj.
Poljsko-židovskog i nizozemskog je podrijetla.
Diplomirao je na Kraljevskoj visokoj tehničkoj školi u Dresdenu 1898.
Već tada Penkala je govorio, čitao i pisao njemački, slovački, poljski, mađarski, a služio se i francuskim jezikom.